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kuka机器人不通过程序号而直接选定要运行的程序实现外部启动过滤筒

发布时间:2019-09-20 17:13:44

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今天和大家分享一个kuka工业机器人外部控制小技巧:不通过程序号而选定好要运行的程序实现外部启动机器人。

机器人的外部启动有以下两种方式,今天我们着重学习第二种方式来实现机器人的外部启动。

可以通过如下五个步骤来外部启动机器人:

首先导入机器人的gsd文件,对plc与机器人进行阻态连接。

设置机器人的映像寄存器,选择64位的数字量输入与输出。

新建plc变量表,参照机器人示教器定义输入和输出变量

步骤1:在t1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里,选定cell.src程序,把机器人运行模式切换到ext_auto.

步骤2:在机器人系统没有报错的条件下,plc一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3:plc给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4:plc给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给plc,当plc接到这个信号后要把$drivers_on断开。

步骤5:plc发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

在博途软件上给plc编写程序,实现步骤1~步骤5的时序控制,当用强制功能对m50.2置1时,机器人开始运行cell文件的程序。

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